马来西亚于1956年首次参加奥运会，此后除参加美国主导的抵制1980年夏季奥运会外，此后每届夏季奥运会都派出运动员参加。

马来亚联邦（现为西马来西亚各州）以马来亚 (MAL) 名义参加 1956 年和 1960 年奥运会。

1964 年，马来西亚继承了马来亚的代码 MAL，直到 1988 年开始以目前的代码 MAS 参加比赛。

马来西亚奥运奖牌（按年份）

西班牙 1992年巴塞罗那   
铜牌 - 1    

美国 1996年亚特兰大
银牌 - 1    
铜牌 - 1        

中国 2008年北京
银牌 - 1

英国 2012年伦敦
银牌 - 1    
铜牌 - 1    

巴西 2016年里约热内卢
银牌 - 4    
铜牌 - 1    

日本 2020年东京
银牌 - 1    
铜牌 - 1    

法国 2024年巴黎
铜牌 - 2